畜牧人

標題: 飼料碼垛機 [打印本頁]

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:11
標題: 飼料碼垛機
本帖最后由 llp1234567 于 2010-8-30 17:09 編輯

家禽料：兩條線，每條20T/h，每包40kg。

如果要用碼垛機械手，用單臺或者兩臺碼垛機，設(shè)備成本大概要多少，每年的維護費用要多少？操作上有什么缺點？

如果用人疊包的話，是每條線1人疊包，1天3班倒，也就是總共6人，每人每月連保險平均需1500元。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:12
回復(fù) 1# llp1234567

另外，現(xiàn)在國內(nèi)做飼料碼垛機的都有哪些廠家？

作者: 趙沛 時間: 2010-8-30 16:28
價格多少

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 16:29
回復(fù) 3# 趙沛

我問過一個，按兩條線安裝單臺是40萬，兩線兩臺一起是60萬。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 20:38
回復(fù) 5# 農(nóng)夫三拳

這是什么生產(chǎn)線啊，也太簡單了吧，手工加工房還差不多，呵呵。

不講這個了。大家還是討論下主題吧，畢竟現(xiàn)在招人問題非常突出了。用這些機械是遲早的事，只是考慮價格是否劃算的問題。

作者: zhaochuwen 時間: 2010-8-30 21:09
還是多雇點人解決就業(yè)吧機械都沒性價比而且維修成本呢

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 21:38
回復(fù) 7# zhaochuwen

現(xiàn)在這個價格要是能打個六七折還是可以的。

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 21:40
回復(fù) 8# llp1234567

相信以后行業(yè)內(nèi)做多了，價格降到10萬都是由可能的。畢竟這個東西機械成本不高，軟件是基本是4個自由度復(fù)合運動，編程起來也不見得多么復(fù)雜。

作者: 260174134 時間: 2010-8-30 22:16
你賣這些設(shè)備吧

作者: llp1234567 時間: 2010-8-30 22:46
回復(fù) 10# 260174134

暈，這個也能看反，我是要買這些設(shè)備的@@006:

作者: quancheng5566 時間: 2010-9-1 13:37
飼料廠就要多想著如何通過提高機械化來代替人。碼垛的設(shè)備有很多形式的，有手臂也有不用手臂的。就是目前價格太高，國產(chǎn)三十多萬，進口還要再貴20萬左右。

作者: woobill 時間: 2010-9-4 22:19
牧羊現(xiàn)在有智能碼垛機，已經(jīng)在多家飼料廠用過

作者: llp1234567 時間: 2010-9-5 00:11
回復(fù) 12# woobill

牧羊的效果好不，價格，使用費用多少呢？

作者: godzilla 時間: 2010-9-5 01:14
沒見過呢，能否上圖開個眼界？

作者: 南農(nóng)飼料 時間: 2010-9-9 09:32
據(jù)牧羊報道，最近與山東六和公司簽訂了自動碼垛設(shè)備。

作者: yinjianguo 時間: 2010-9-9 23:35
碼垛機械手應(yīng)用于包裝機械行業(yè)，現(xiàn)在最新型的碼垛機器人結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、速度快、安全、節(jié)能美觀，整機功率小比傳統(tǒng)的碼垛機在電能上每年可以節(jié)省10萬以上。并且可以大大的縮短生產(chǎn)線的長度，減少設(shè)備量，簡化工作程序。機器人通過配置便能完成尼龍(紙)袋、紙箱、塑料箱、玻璃瓶的卸碼垛任務(wù)。

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技術(shù)效益
從生產(chǎn)流水線下來到時只需一人（叉車工）就可以完成！完全使貴公司自動化程度上一個新的臺階！機械手碼垛機生產(chǎn)能力（可24小時作業(yè)）及較高的安全可靠性，生產(chǎn)的直接和間接經(jīng)濟效益相當可觀。

經(jīng)濟效益

節(jié)省一筆可觀的人力資源成本。 HBXMD型碼垛機來說：如果所搬運物料每袋重量60KG，工作16小時相應(yīng)所需16人，每人每月工資按1500元來算，一年可節(jié)省人力資源成本為1500×16×12=288000元；明顯達到減員增效節(jié)省人力資源成本！

社會效益
隨著生產(chǎn)作業(yè)自動化程度的提高，貴公司生產(chǎn)和運行管理水平將提高到國際先進水平。以此為契機在客戶產(chǎn)生的影響及在同行中產(chǎn)生的反應(yīng)，應(yīng)該是相當大的。同時會相應(yīng)地提高貴公司產(chǎn)品的競爭優(yōu)勢，尤其會帶來價格上的優(yōu)勢！

生產(chǎn)效益
單臺設(shè)備可以完成兩條包裝線的碼垛任務(wù)，更換抓手可以搬運不同重量/不同產(chǎn)品的包裝后產(chǎn)品的堆碼任務(wù)。由于變換產(chǎn)品不定量包裝與產(chǎn)量的增產(chǎn)無需投入資金購取設(shè)備。單臺設(shè)備變換不同設(shè)置方式與搬運抓手便可以完成任務(wù)作業(yè)

作者: yinjianguo 時間: 2010-9-9 23:37
現(xiàn)在的問題是碼垛機如果價格高的話，我們可以利用平衡吊原理，一個人可以連續(xù)兩個班作業(yè)都是可以的，投入不是很多。價格也就10萬內(nèi)。

作者: llp1234567 時間: 2010-9-10 08:39
回復(fù) 17# yinjianguo

這種那個廠家做的好啊

[ts]llp1234567 于 2010-9-10 08:40 補充以下內(nèi)容[/ts]

把資料發(fā)上來看看啊

作者: jianwq 時間: 2010-9-10 20:59
放點圖片和使用了廠家生產(chǎn)現(xiàn)場來看看嗦，否則看文字不清不楚的

作者: 許志明 時間: 2010-10-16 20:18
本帖最后由許志明于 2010-10-17 12:56 編輯

我公司現(xiàn)在正在研制一種飼料專用的碼垛機器人，目前正在調(diào)試階段，設(shè)計能力10包/分鐘

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-2 00:12
沃博機器人為4連桿結(jié)構(gòu)高速碼垛機器人，為國家863機器人產(chǎn)業(yè)化龍頭企業(yè)，主要核心元件均為國外原裝進口，已經(jīng)過5年多實踐和運用，已經(jīng)在禾豐農(nóng)牧，漓源飼料，華康農(nóng)牧等飼料廠應(yīng)用。

作者: quancheng5566 時間: 2011-1-2 08:37
如有生產(chǎn)廠家參與討論的話，最好能把相關(guān)資料附一下。這樣便于大家有一個深刻的了解。

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-5 23:50
沃博機器人為4連桿4軸專用碼垛機器人，主要元件均采用國外知名品牌，具有運行速度快，動作精準，軌跡合理，操作簡單，維護費用極少的特點。

我公司機器人已經(jīng)在禾豐農(nóng)牧集團（4臺），桂林漓源飼料（1臺）和浙江華騰畜牧（1臺）等飼料工廠運用，還廣泛應(yīng)用于湖北新洋豐肥業(yè)（5臺）山東史丹利復(fù)合肥（2臺），燕京啤酒集團，中糧集團等行業(yè)。。。

歡迎垂詢！

尹輝：13829780150

作者: 沃博機器人 時間: 2011-1-9 23:45
伺服電機工作原理：
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機編碼器本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，編碼器都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。
2.交流伺服電機是無刷電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。
3.伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵（原料為稀土），驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
4.伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，交流伺服電機是正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。
5.永磁交流伺服電動機 20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有： ⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。 ⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。 ⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。 ⑸同功率下有較小的體積和重量。
交流伺服電機發(fā)展背景：自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅(qū)動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川電機：制作所推出的交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中D系列適用于數(shù)控機床（最高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個系列。20世紀90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構(gòu)、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
注釋：莫托曼機器人（MOTOMAN）和瑞典ABB機器人均采用日本安川電機。
日本發(fā)那科（Fanuc）公司：在20世紀80年代中期也推出了S系列（13個規(guī)格）和L系列（5個規(guī)格）的永磁交流伺服電動機。L系列有較小的轉(zhuǎn)動慣量和機械時間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。日本其他廠商，例如：三菱電動機（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機（S系列）等眾多廠商也進入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列。
伺服電機結(jié)構(gòu)：
一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）。

伺服電機驅(qū)動器：在某些傳動領(lǐng)域內(nèi)，需要對被控對象實現(xiàn)高精度的位置控制，而實現(xiàn)精確位置控制的一個基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機構(gòu)。當脈沖當量和進給速度都要求太高時，交流伺服電機傳動技術(shù)卻能以較低的成本獲取極高的位置控制精度，世界上許多知名電機制造商如松下，三洋，西門子等公司紛紛推出自己的交流伺服電機和伺服驅(qū)動器。

伺服電機驅(qū)動器作簡要介紹。

在位置控制方式下，伺服驅(qū)動器接收數(shù)控主機發(fā)出的位置指令信號?脈沖／方向，送入脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計數(shù)器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機實際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號。速度指令信號與速度反饋信號?與位置檢測裝置相同　比較后的偏差信號經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由ＳＰＷＭ輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服電機的運行。位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和絕對式光電編碼器。增量式編碼器構(gòu)造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實際應(yīng)用較多。本系統(tǒng)采用的是增量式光電編碼器。絕對式光電編碼器按二進制編碼輸出，信號線多，由于精度取決于位數(shù)，所以高分辨率不易得到。但是這種編碼器即使不動時也能輸出絕對角度信息，主要用于全閉環(huán)高級數(shù)控機床，機器人等產(chǎn)品中。

伺服電機制動方式（請區(qū)別于加減速控制）

一、電氣制動法：
1. 動態(tài)制動器（又稱能耗制動）由動態(tài)制動電阻組成,在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。
2. 再生制動（又稱回饋制動）是指伺服電機在減速或停車時將制動產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線,經(jīng)阻容回路吸收。

二、機械制動法
1. 電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。

用戶往往對電磁制動、再生制動、動態(tài)制動的作用混淆。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動必須在伺服控制器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。

(2)再生制動的工作是系統(tǒng)自動進行，而動態(tài)制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動一般在SV OFF后啟動，否則可能造成放大器過載。動態(tài)制動器一般在SV OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。

選擇配件的注意事項：

(1) 有些系統(tǒng)如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障、急停、電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統(tǒng)的機械慣量又較大，這時需選用動態(tài)制動器動態(tài)制動器的選擇要依據(jù)負載的輕重，電機的工作速度等。

(2) 有些系統(tǒng)要維持機械裝置的靜止位置需電機提供較大的輸出轉(zhuǎn)矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。

(3) 伺服器都有內(nèi)置的再生制動單元，但當再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照樣本的使用說明。實際選型中要先根據(jù)系統(tǒng)的負載慣量和樣本上的電機慣量，算出慣量比。再以樣本列表上的制動次數(shù)除以(慣量比+1)。這樣得到的數(shù)據(jù)才是允許的制動次數(shù)。

免責(zé)聲明：以上資料難免有謬誤之處，敬請參考！

作者: maojun 時間: 2011-1-21 17:29
六和集團魯中片區(qū)已經(jīng)使用機械手碼垛了

作者: 老笨 時間: 2011-1-21 20:39
學(xué)習(xí)了，機器只有大廠家能用，看來以后小廠難啊

作者: 沃博機器人 時間: 2011-3-4 22:29
熱烈祝賀上海沃迪科技有限公司與浙江著名飼料企業(yè)浙江欣欣飼料簽訂飼料機器人碼垛合同。

這是我司與禾豐農(nóng)牧，桂林漓源飼料和浙江華騰畜牧之后在飼料行業(yè)取得的又一佳績。

作者: lee361 時間: 2011-3-5 21:47
想著高科技發(fā)展

作者: 牧羊機器人 時間: 2011-9-30 22:04

llp1234567 發(fā)表于 2010-8-30 16:12
回復(fù) 1# llp1234567

江蘇牧羊集團機器人碼垛目前在飼料行業(yè)應(yīng)用最為廣泛，如六和飼料、大北農(nóng)、雙胞胎、楊翔、正大等均采用了牧羊為其安裝設(shè)計的機器人碼垛系統(tǒng)。

歡迎光臨畜牧人 (http://m.ffers.com.cn/)